PEARL-User-Group / AK1 GI-FG REAL-TIME
Das Treffen der PEARL-User-Group bzw. des Arbeitskreises 1 der GI-Fachgruppe 4.4.2 fand am 22.05.1997, 14:00-17:00 Uhr, mit 24 Teilnehmern am Institut für Regelungstechnik statt.
PEARL 90 Weiterentwicklungen
- Keine wesentlichen Erweiterungen der PEARL 90 Norm, lediglich kleine Nachbesserungen.
- Einspruchsfrist der DIN-Norm abgelaufen.
Compiler und Laufzeitsysteme
- Aktueller Compiler: P15.6-I.
- Preprozessorbefehle:
#DEFINE, #IF..#ELSE..#FIN, #IFDEF, #IFUDEF
. Je nach Compiler und Zielprozessor vordefinierte Flags:P_PPC, P_68K, P_90, P_80
(P14.6-Y); jeweils zwei der Flags sind bei entsprechendem Compiler 1, die anderen zwei sind nicht definiert. TRY
Semavariable (ab Nukleus 7.6-A möglich) gibt eineBIT(1)
zurück:'1'B
, wenn der kritische Pfad betreten wurde.MODE=PAD
sorgt dafür, dass Floats, Zeiger und Strukturen innerhalb einer Struktur auf einer durch vier teilbaren Adresse liegen.MODE=NOPAD
(Default): genannte Objekte liegen nur auf geraden Adressen, weniger Speicherplatzbedarf, aber insbesondere beim PowerPC langsamer./*+R=$XXXX*/
fordert beim Anlegen des Taskworkspace mehr Speicherplatz an, der später für Prozedurworkspace zur Verfügung steht.- Void-Pointer (
REF STRUCT[]
) voll installiert. Einer ProzedurPROC(REF STRUCT[])
kann alles übergeben werden (Felder verlieren dabei den Feldbeschreibungsblock!).
RTOS-UH und PEARL auf dem PowerPC
- Auf dem PowerPC sind alle mathematischen Funktionen mit Gleitkommawerk voll implementiert. Geschwindigkeitsfaktor PPC/100MHz zu MC68060/50MHz ca. 5-6.
- Zur Erstellung prozessorunabhängiger Assembler-/Transferassembler-Programme gibt es Formate, die auf dem entsprechenden Rechner beim Assemblieren
für die Erzeugung der erforderlichen Displacements, Einstiege etc. sorgen:
SUPERVIS.FOR
z.B. für IR-Serviceroutinen,PROCS.FOR
für assembler codierte PEARL-Unterprogramme,GENERAL.FOR
z.B. für Taskköpfe etc. Außerdem:COMEQU
enthält die Definitionen der RTOS-Zellen wieTID, DPC
etc., die für verschiedene Prozessoren unterschiedlich sind. Die VarianteCOMEQU.NOL
erzeugt keine Liste bei der Assemblierung.
Neue RTOS-UH Implementierungen
- Portierung von RTOS-UH auf die neuen ColdFire-Prozessoren noch unklar, da die preiswertere Prozessorfamilie 52xx nur 32-Bit-Arithmetik hat.
- RTOS-UH läuft auf MVME2600 (MPC604E/200MHz), Portierung aber noch nicht endgültig abgeschlossen.
- Portierung auf PowerMac geplant (MPC604/133MHz).
- Neue Software: Portierung des GNU-C/C++ Compilers in Arbeit; Quellcode-Debugger unter Window-Manager, Single-Step, Breakpoints, 16 Tasks gleichzeitig, Variablenanzeige bei Bearbeitung bestimmter Zeilen ohne Stop, Bearbeitung ganzer Projekte mit mehreren Dateien möglich.
- Neues RTOS-UH Handbuch ist auf dem FTP-Server des Instituts für Regelungstechnik verfügbar.
Berichte aus den Ingenieurbüros
Es wurde über sehr unterschiedliche Erfahrungen mit der Akzeptanz von RTOS-UH und PEARL bei den Kunden berichtet. Während einerseits mehr konfigurierbare Standardwerkzeuge von den Führungsebenen verlangt werden, können andererseits immer neue Kunden von den Vorteilen des Echtzeitbetriebssystems RTOS-UH überzeugt werden. Hervorzuheben ist, dass im Rahmen eines sicherheitsrelevanten Projektes (Menschen unter Lasten) der Firma esd GmbH die Betriebsbewährtheit für den Nukleus 7.4-G mit Laufzeitsystem erteilt wurde. Dafür wurden ca. 30 Millionen fehlerfreie Betriebsstunden nachgewiesen.